基于并联机器人的包装分拣系统设计

• 作者: 付瑞玲 禹春来 范甜甜
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: 食品包装 分拣 并联机器人 PID控制 位置跟踪
• 年，卷（期）: 2018,（11）
• 所属期刊栏目: 机械与过程控制
• 页码范围: 204-208
• 页数: 5页
• 分类号: TB486|TP242.3
• 语种: 中文
• DOI: 10.19554/j.cnki.1001-3563.2018.11.036

摘要

目的 针对我国食品生产和包装存在的效率低、分拣精度不高等问题,基于并联机器人设计一种包装分拣控制系统.方法 根据机器人自动分拣系统的结构,采用一种基于时间和工件位置的图像去重复算法,以去掉重复信息.为了提高抓取精度,基于PID算法设计一种位置跟踪控制器,能够判断物体位置并实时调整并联机器人末端执行器,以实现目标物体的动态跟踪和抓取.结合工业控制机和运动控制卡搭建控制系统,并进行实验研究.结果 实验过程中最快分拣速度可达到120次/min,漏抓率为0,误抓率小于0.2％.结论 所述控制系统具有较高的稳定性和准确性,可满足实时性要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	付瑞玲		15	50	4.0	6.0
2	范甜甜		3	0	0.0	0.0
3	禹春来		5	1	1.0	1.0