基于ADAMS的3-UPRP并联机构的运动学分析及仿真

• 作者: 李瑞琴 樊大宝 樊晓琴 王秀娇 郭旺旺
• 来源期刊: 包装工程
• 学科: 工学
• 关键词: 3-UPRP D-H法 虚设机构法 ADAMS
• 年，卷（期）: 2018,（15）
• 所属期刊栏目: 机械与过程控制
• 页码范围: 153-158
• 页数: 6页
• 分类号: TB486|TH112
• 语种: 中文
• DOI: 10.19554/j.cnki.1001-3563.2018.15.023

摘要

目的 对 3-UPRP 并联机构进行运动学分析和仿真,验证其是否具有良好的运动学性能.方法 运用修正的G-K 公式计算出该机构的自由度,并且利用D-H 法计算3-UPRP 并联机构的位置解,利用虚设机构法求出3-UPRP 并联机构的一阶影响系数,利用ADAMS 对机构进行位移、速度、加速度的分析.结果 得到了机构的位置解以及仿真后的速度、加速度等图像,图像曲线都呈现周期性、有规律的运动,曲线未出现突变点和断点,变化范围稳定.结论 该机构具有较好的运动学性能,在包装机械等领域有很好的应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李瑞琴		169	585	12.0	15.0
2	樊大宝		3	1	1.0	1.0
3	郭旺旺		6	3	1.0	1.0
4	王秀娇		4	2	1.0	1.0
5	樊晓琴		6	6	2.0	2.0