基于SimMechanics的SCARA机器人轨迹规划与仿真

• 作者: 张卓 张程
• 来源期刊: 电工技术
• 学科: 工学
• 关键词: SCARA 姿态解 轨迹规划 SimMechanics
• 年，卷（期）: 2018,（18）
• 所属期刊栏目: 机器人
• 页码范围: 163-166
• 页数: 4页
• 分类号: TP242
• 字数: 2000字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1002-1388.2018.18.065

摘要

针对SCARA机器人运动姿态解和轨迹规划的优化选择问题,基于D-H法建立了机器人运动学模型,根据机器人通过奇点后的两种姿态解,利用多项式插值法得到了不同的运动轨迹,利用SimMechanics导入Solidworks三维模型进行了机械运动仿真.通过对比不同姿态下的轨迹规划仿真结果,验证了关节角度积分求和的优化选择方法在SCARA机器人轨迹规划中的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张程	吉林大学珠海学院	21	86	5.0	8.0
2	张卓		12	50	4.0	6.0