足式机器人稳定性判据

• 作者: 张伏 毛鹏军 王俊 王唯 王甲甲 邱兆美 郑莉敏 马田乐
• 来源期刊: 江苏农业科学
• 学科: 农学
• 关键词: 足式机器人 稳定性 重心投影法 力-角法 零力矩点法 农业机械
• 年，卷（期）: 2018,（2）
• 所属期刊栏目: 农业工程与信息技术
• 页码范围: 150-153
• 页数: 4页
• 分类号: S126|TP242
• 字数: 3533字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15889/j.issn.1002-1302.2018.02.040

摘要

足式机器人在步态复杂或地形崎岖的环境中能高效、快速地完成预设任务,应具备优化的步态规划算法、稳定裕度高、反应灵敏等特点,其中稳定步态尤为重要.通过对足式机器人的静态、动态稳定性方法的对比与分析得出,重心投影法和规范化的稳定边界法适用于平坦的地面;静态稳定边界法、纵向稳定边界法和能量稳定边界法适用于坡地;力-角法和零力矩点法既适用于平地又适用于坡地,并对这些方法在足式机器人稳定性研究中的理论进行展望.足式机器人稳定性判据可为机器人行走特别是农业机械行走机构设计和研究提供有利参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	毛鹏军	河南科技大学农业装备工程学院	75	407	11.0	16.0
2	王俊	河南科技大学农业装备工程学院	53	302	10.0	14.0
3	张伏	河南科技大学农业装备工程学院	53	288	9.0	14.0
4	邱兆美	河南科技大学农业装备工程学院	33	239	8.0	14.0
5	王唯	河南科技大学农业装备工程学院	6	64	4.0	6.0
6	郑莉敏	河南科技大学农业装备工程学院	2	6	1.0	2.0
7	王甲甲	河南科技大学农业装备工程学院	8	13	2.0	3.0