基于Chan算法的掘进机超宽带位姿检测方法

• 作者: 宗凯 成龙 王志龙 王鹏江 符世琛 陈慎金
• 来源期刊: 煤炭技术
• 学科: 工学
• 关键词: 掘进机 Chan算法 测距 位姿检测
• 年，卷（期）: 2018,（7）
• 所属期刊栏目: 煤矿机电与信息化
• 页码范围: 279-281
• 页数: 3页
• 分类号: TD421.5
• 字数: 1012字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13301/j.cnki.ct.2018.07.101

摘要

为实现综掘工作面的无人化,提出了一种基于Chan定位算法的掘进机超宽带位姿检测方法.开展了超宽带模块的测距精度实验,仿真分析了位姿检测精度.结果表明,该检测方法在90 m范围内的航向角、俯仰角、横滚角误差均可达到3°以下,满足巷道成形过程中掘进机位姿检测精度的要求.