基于可靠性的机械臂运动优化控制与仿真研究

• 作者: 张豪
• 来源期刊: 内燃机与配件
• 关键词: 可靠性 空间机械臂 协方差矩阵 目标函数
• 年，卷（期）: 2018,（23）
• 所属期刊栏目: 设计研究
• 页码范围: 7-9
• 页数: 3页
• 字数: 2650字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-957X.2018.23.003

摘要

针对当前机械臂运行的可靠性要求,从可靠性评价的相关指标入手,选择末端位姿精度、末端速度精度和末端力精度作为评价指标,从多因素的角度对空间机械臂运动优化模型进行构建,通过采用协方差矩阵算法对目标函数进行求解.最后通过仿真试验,得到在不同阈值下空间机械臂运行的可靠性,结果表明经优化后,其运行可靠性可达到73.7％,大大高于优化前的39％,进而验证本文构建的空间机械臂运行模型具有一定的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张豪		23	41	4.0	5.0