基于卡尔曼滤波和双闭环PID控制的平衡车控制系统设计

• 作者: 李泽宇
• 来源期刊: 电子世界
• 关键词: 平衡车 控制系统 卡尔曼滤波 双闭环PID
• 年，卷（期）: 2018,（1）
• 所属期刊栏目: 技术交流
• 页码范围: 100-102
• 页数: 3页
• 字数: 1840字
• 语种: 中文

摘要

本文设计了基于卡尔曼滤波和双闭环PID控制的平衡车控制系统.在系统硬件上,完成了以STM32为控制核心的控制系统硬件结构设计;在软件设计上,利用卡尔曼滤波技术提高了平衡车相对于灵敏轴的倾角的计算精确度,同时采用双闭环PID控制算法,提高了平衡车运行的稳定性;通过系统调试和分析获得适合平衡车运行的各项系统参数,实际运行结果表明,该平衡车能保持平稳运动,具有较强的适应性和稳定性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李泽宇		1	3	1.0	1.0