双边遥操作系统同步研究概述

• 作者: 张淇 朱泽军 王旭
• 来源期刊: 电脑迷
• 关键词: 遥操作 时变时延 稳定性 保守性 LKFs LMIs
• 年，卷（期）: 2018,（32）
• 所属期刊栏目: 综合论坛
• 页码范围: 237
• 页数: 1页
• 字数: 1531字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1672-528X.2018.32.232

摘要

讨论运动机器人系统的同步问题,其中主从机器人之间的通信是假定为串行通信,通信延迟假定为时变和非对称的已知下限和上限.主要考虑了针对被动和非被动的控制器的比例微分(PD)控制结构,以线性矩阵不等式(LMIS)的形式且使用了闭环控制里的Lyapunov-Krasovskii(LK)方法,延迟相关稳定条件建立了闭环系统.由此得出的稳定性标准的保守度比已有文献中的一些结果要低,并且修正了控制参数,保证系统的稳定性和透明度,从而得到了较大范围的通信延迟.模拟研究证明了所提出的稳定准则在得到系统更大的稳定区域的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王旭	华北理工大学信息工程学院	14	18	3.0	3.0
2	朱泽军	华北理工大学信息工程学院	7	10	2.0	3.0
3	张淇	华北理工大学信息工程学院	1	0	0.0	0.0