新型欠驱动仿生灵巧手设计及实时操作控制

• 作者: 杨尚轩 段盛青 蔡宇 郭兆阳 魏晓晨
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 仿生灵巧手 多指协调 实时控制
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 设计与制造
• 页码范围: 92-95
• 页数: 4页
• 分类号: TP241
• 字数: 2690字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2019)06-0092-04

摘要

根据人手的生理结构,参考人手骨骼形状,设计了一种保留人手大部分生物力学特征的灵巧手控制模型.为满足灵巧手多指控制的同步性和数据传输的实时性,设计了数据传输模块以及舵机控制模块.针对欠驱动运动精度不高的特点,提出了类肌腱的仿生结构,使得各手指准确到达期望位置,减小腱驱动迟滞造成的不利影响.通过静力构型分析为类肌腱材料的选取提供依据,并通过运动学分析得到指尖一点的工作空间范围.最后通过多指灵巧抓取以及遥操作实验,验证所提控制系统的稳定性、可靠性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蔡宇	南京航空航天大学自动化学院	2	1	1.0	1.0
2	段盛青	南京航空航天大学自动化学院	1	1	1.0	1.0
3	魏晓晨	南京航空航天大学航空宇航学院	1	1	1.0	1.0
4	郭兆阳	南京航空航天大学材料学院	1	1	1.0	1.0
5	杨尚轩	南京航空航天大学自动化学院	1	1	1.0	1.0