基于GNSS与MIMU融合的车辆驱动轮滑转率测算技术

• 作者: 张炳瑞
• 来源期刊: 动力系统与控制
• 学科: 交通运输
• 关键词: 滑转率 GNSS MIMU 卡尔曼滤波
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 页码范围: 1-7
• 页数: 7页
• 分类号: U4

摘要

滑转率的准确测量是农业、林业、交通运输设备制造业等行业领域亟待解决的关键问题之一,尤其是对于输出动力型工程车而言,其工作环境复杂,车轮滑转率会对其牵引效率、油耗等造成很大的影响。其次车辆在实际工作环境中测量信号还容易受到噪声干扰,无法准确计算出车轮的滑转率。故本文提出一种针对输出动力型工程车辆车轮滑转率的测算方法:通过GNSS (全球导航卫星系统)、微惯导测量单元(MUMI)测得的信号,结合霍尔传感器测得驱动轮的理论前进速度与车体实际前进速度,进行卡尔曼滤波后计算出驱动轮的滑转率。实验结果表明:同一路面状况下,速度越快,滑转率波动越小。速度稳定情况下,柏油路车滑转率波动较小,砂石路、草地滑转率波动较大。本文为车辆实现精确控制提供了理论支撑,具有重要的学术意义和应用前景。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张炳瑞		2	1	1.0	1.0