基于蚁群算法的水下机器人机械臂工作路径优化

• 作者: 刘鲲 叶家玮 林树锋 王冬姣
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 水下机器人 蚁群算法 路径优化
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 基础研究
• 页码范围: 45-50
• 页数: 6页
• 分类号: TP241.3|TE58
• 语种: 中文
• DOI: 10.11993/j.issn.2096-3920.2019.01.008

摘要

为了提高水下机器人机械臂对导管架清污的工作效率,缩短电机持续高负荷工作的时间,在采用声呐回波数据识别工作区域附着物分布图的基础上,分别以工作时间最短和能耗最小为优化目标,提出基于蚁群算法的机械臂工作路径规划算法.通过MATLAB和PRO/E软件建立机械臂三维运动学模型,在某一随机附着物分布条件下,采用以上2种路径优化算法得到相应的优化路径.仿真结果表明,与传统的扫描路径相比,文中提出的2种优化算法在满足工作区域范围的前提下,能提高机械臂2倍以上的工作效率并降低50％的能耗,证明了该路径优化算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	叶家玮	华南理工大学土木与交通学院	122	880	15.0	24.0
2	王冬姣	华南理工大学土木与交通学院	29	216	7.0	14.0
3	林树锋	华南理工大学土木与交通学院	1	1	1.0	1.0
4	刘鲲	华南理工大学土木与交通学院	3	1	1.0	1.0