基于PCL的点云数据粗配准算法研究

• 作者: 徐金鸿 曾如铁
• 来源期刊: 测绘科学技术
• 学科: 工学
• 关键词: 点云配准 PFPH 采样一致性 ICP算法
• 年，卷（期）: chkxjs_2019,（1）
• 页码范围: 18-23
• 页数: 6页
• 分类号: TP39

摘要

传统ICP算法精度受点云初始位姿影响较大,收敛速度慢,不能满足精细化点云建模的要求。基于此问题,通过基于快速点特征直方图的采样一致性配准方法进行粗配准。首先将两帧待配准点云进行体素滤波,其次进行表面法向量估计并计算关键点的PFPH特征,然后运用采样一致性算法得到最优变换,最后在此基础上再进行ICP配准。实验表明,该方法能有效改善配准精度和收敛速率。

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐金鸿	重庆交通大学土木工程学院	10	34	4.0	5.0
2	曾如铁	重庆交通大学土木工程学院	1	0	0.0	0.0