基于四旋翼飞行器的机动编队控制器设计

• 作者: 张昕 朱讯 蔡俊伟
• 来源期刊: 信息化研究
• 学科: 航空航天
• 关键词: 机动编队 前馈补偿 队形配置
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 研究与设计
• 页码范围: 18-21
• 页数: 4页
• 分类号: V249
• 语种: 中文

摘要

编队飞行是指两个或两个以上的飞行器在一定的组织模式下进行飞行,在自主编队中通常将其分为队形配置和任务分配.文章将研究聚焦在长机进行不规则机动的条件下,四旋翼飞行器编队的队形配置问题.所设计的编队控制器基于相对运动学并根据长机的实时位置和实时速度,计算出从机为与长机形成并保持编队队形应在的期望位置,再将从机的实时位置与期望位置进行比较,并经PI控制器形成从机的速度指令.在仿真过程中发现,在长机进行不规则机动的情况下编队队形会有一定的误差,为了消除这种误差,在编队控制器中加入从机期望位置的微分前馈的作用进行补偿.仿真结果表明,即使在长机进行较复杂机动运动的条件下,所设计的编队控制器依旧能够快速形成并保持期望的编队队形.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张昕		27	91	5.0	9.0
2	蔡俊伟		7	37	2.0	6.0
3	朱讯		6	5	2.0	2.0