基座弹性的双柔杆空间机器人的神经网络动态面控制

• 作者: 陈力 黄小琴
• 来源期刊: 载人航天
• 学科: 工学
• 关键词: 双柔杆空间机器人 基座弹性 奇异摄动法 动态面控制 RBF神经网络
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 载人月面着陆上升技术
• 页码范围: 92-97
• 页数: 6页
• 分类号: TP241
• 字数: 4726字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5825.2019.01.014

摘要

针对基座弹性的双柔杆漂浮基空间机器人系统存在外部干扰时的轨迹跟踪及柔性抑振问题,推导了系统的动力学模型,应用奇异摄动理论,将系统分解为表示刚性运动的慢变子系统和表示基座弹性、双柔杆振动的快变子系统.对于慢变子系统,设计了一种基于动态面的神经网络控制器,通过动态面的应用避免反步法带来的计算膨胀问题;通过RBF神经网络逼近了含有外部干扰在内的动力学不确定项;针对快变子系统,采用线性二次型最优控制同时抑制弹性基座与双柔杆的振动.数值仿真验证了控制方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	陈力	福州大学机械工程及自动化学院	230	1253	17.0	25.0
3	黄小琴	福州大学机械工程及自动化学院	11	9	2.0	2.0