七自由度双臂协作机器人操作稳定性分析

• 作者: 彭艳华 李煜 王海舰 贺晓莹 高兴宇
• 来源期刊: 工程设计学报
• 学科: 工学
• 关键词: 七自由度机械臂 运动学 逆解 操作
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 建模、仿真、分析与决策
• 页码范围: 706-713
• 页数: 8页
• 分类号: TP242
• 字数: 4349字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3785/j.issn.1006-754X.2019.00.003

摘要

为了验证七自由度双臂协作机器人在复杂环境下的操作适应性和稳定性,以及提高机器人工作效率和协调性能,提出一种结合MATLAB和ADAMS的数值分析方法,对七自由度双臂协作机器人的空间运作模式进行分析和计算.首先,在Solidworks中建立七自由度双臂协作机器人的三维模型;然后,运用结合MATLAB和ADAMS的数值分析方法计算七自由度机械臂的运动学逆解;最后,运用基于虚拟动力学模型的控制方法,仿真七自由度双臂协作机器人在复杂环境下的夹取与搬运作业,以验证运动学逆解和分析双臂作业的适应性和稳定性.由仿真结果得到:双臂到达目标位置的X向误差为0.6 mm,Y向误差为0.5 mm,Z向误差为0.9 mm;到达预设位置的平均误差为0.5 mm;双臂协同抓取目标物成功率可达99.1％.由此可见,七自由度机械臂的运动学逆解满足预期要求,七自由度双臂协作机器人在复杂环境下的操作适应性和稳定性有所增强.