刚性机械臂系统的抗饱和神经网络动态面控制

• 作者: 姚月琴 张磊 王影星
• 来源期刊: 机床与液压
• 学科: 工学
• 关键词: 机械臂 抗饱和 神经网络 动态面控制
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 工业机器人专栏
• 页码范围: 27-31
• 页数: 5页
• 分类号: TP241.2
• 字数: 3644字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1001-3881.2019.03.006

摘要

针对机械臂系统轨迹跟踪控制中存在外界干扰及控制输入受限问题,提出一种抗饱和神经网络动态面控制方法.其中模型中不确定项和外界干扰由径向基函数神经网络补偿,控制输入受限部分由辅助的抗饱和函数解决,完整的系统控制律由动态面控制方法获得.该控制算法解决了反步法中可能存在的"微分爆炸"现象,避免了滑模控制中存在的"抖振"现象以及自适应控制的鲁棒性受限现象.最后,设计相应的Lyapunov函数证明整个闭环系统的半全局渐进稳定性,仿真结果证实了所设计控制算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张磊		91	703	16.0	21.0
2	姚月琴		21	16	2.0	2.0
3	王影星		13	8	2.0	2.0