5自由度4-SPRR-SPR并联机构的运动学与工作空间分析

• 作者: 崔国华 张帆 程禛溢 郭强 鱼海东
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 并联机构 运动学分析 工作空间 结构优化
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 97-102,122
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.12.018

摘要

以一种以转轴为动平台的5自由度4-SPRR-SPR并联机构为研究对象,运用螺旋理论对4-SPRR-SPR并联机构进行自由度分析,利用矢量法建立并联机构的逆运动学方程;对运动副约束进行详细分析,利用三维边界搜索法得到该机构的定姿态以及动姿态工作空间.研究表明,该机构的工作空间具有对称性、内部无空洞、截面形状规整等优点;同时,以工作空间体积为优化目标,获得运动副约束与工作空间体积的影响曲线,得到了支链移动副移动范围为影响工作空间的最大因素.该机构在复杂空间曲面的零件切削加工、打磨等方面有着良好的应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张帆	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	18	46	3.0	6.0
2	郭强	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	8	17	2.0	4.0
3	崔国华	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	7	5	1.0	2.0
4	鱼海东	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	2	0	0.0	0.0
5	程禛溢	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	2	0	0.0	0.0