水下滑翔机的三维运动线性控制研究

• 作者: 姚宝恒 曹俊亮 曹军军 胡永利 连琏
• 来源期刊: 船舶力学
• 学科: 地球科学
• 关键词: 非线性系统 线性化 仿真 水下滑翔机
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 流体力学
• 页码范围: 674-683
• 页数: 10页
• 分类号: P754.3
• 字数: 1537字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1007-7294.2019.06.004

摘要

文章对滑翔机的三维动力学模型进行简化和线性化,通过分析线性化的三维模型,设计了一种线性二次型调节器(LQR)使滑翔机在运动过程中能够抵抗由于外界引起的扰动.滑翔机动力学模型是一个多输入多输出系统,同时由于欠驱动的特点,使得其在滑翔运动中很容易受到外界环境的影响.文中设计了线性反馈控制器来改善滑翔机的控制性能.LQR控制器和比例积分微分控制器(PID)的仿真对比结果显示了LQR控制器具有较快的响应速率,能够使滑翔机在扰动下较快地恢复至稳定滑翔状态,能较好地控制滑翔机的运动.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	连琏	上海交通大学海洋工程国家重点实验室	44	302	10.0	15.0
2	姚宝恒	上海交通大学海洋工程国家重点实验室	25	165	7.0	12.0
3	曹俊亮	上海交通大学海洋工程国家重点实验室	4	27	2.0	4.0
4	曹军军	上海交通大学海洋工程国家重点实验室	6	11	2.0	3.0
5	胡永利	上海交通大学海洋工程国家重点实验室	1	0	0.0	0.0