基于空间矢量约束的煤矿掘进机组合测量方法

• 作者: 安忠猛 张凯伦 张晓日 王以忠 相健 黄喆
• 来源期刊: 激光技术
• 学科: 工学
• 关键词: 测量与计量 掘进机 视觉测量 惯性导航 空间矢量
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 激光物理、材料与器件
• 页码范围: 804-808
• 页数: 5页
• 分类号: TN247
• 字数: 2370字
• 语种: 中文
• DOI: 10.7510/jgjs.issn.1001-3806.2019.06.014

摘要

为了解决煤矿掘进机位姿测量的问题,将一组反向同轴安装的工业相机和捷联惯性导航系统组装成测偏单元,并结合视觉测量和惯性导航技术提出了一种基于空间矢量约束的实时位姿组合测量方法.该方法通过测偏单元测得激光指向仪光源光斑的空间矢量、掌子面光斑的空间矢量和掘进机的姿态信息,建立空间矢量约束方程以及坐标系转换得到掘进机位置信息,并进行了理论分析和实验验证.结果表明,通过该方法能得到掘进机实时位姿的六自由度信息.该方法可用于煤矿掘进机的位姿测量,具有广阔的应用和发展前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王以忠	天津科技大学电子信息与自动化学院	54	226	8.0	13.0
2	安忠猛	天津科技大学电子信息与自动化学院	1	0	0.0	0.0
3	黄喆	天津科技大学电子信息与自动化学院	4	0	0.0	0.0
4	相健	天津科技大学电子信息与自动化学院	1	0	0.0	0.0
5	张凯伦	天津科技大学电子信息与自动化学院	2	0	0.0	0.0