基于扩张状态观测器的四旋翼无人机姿态受限控制

• 作者: 孟庆霄 杨卫 邵星灵
• 来源期刊: 飞行力学
• 学科: 航空航天
• 关键词: 四旋翼无人机 扩张状态观测器 障碍Lyapunov函数
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 理论分析
• 页码范围: 34-39
• 页数: 6页
• 分类号: V249.1
• 语种: 中文
• DOI: 10.13645/j.cnki.f.d.20190805.002

摘要

针对在参数不确定性和外部干扰影响下的四旋翼无人机姿态受限控制问题,设计了一种基于扩张状态观测器(Extended State Observer,ESO)的四旋翼无人机姿态受限控制方法.首先,基于四旋翼无人机姿态运动模型构造ESO对集中扰动进行在线估计;其次,结合障碍Lyapunov函数设计反步控制器,以克服无人机姿态受限问题;另外,还对所提出的控制策略进行了稳定性分析.最后,通过对比仿真试验验证了该控制方法的有效性和优越性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杨卫	中北大学仪器与电子学院	76	301	9.0	13.0
2	邵星灵	中北大学仪器与电子学院	17	33	4.0	5.0
3	孟庆霄	中北大学仪器与电子学院	2	1	1.0	1.0