快速二阶终端滑模控制及其在下肢外骨骼的应用

• 作者: 宋胜利 张兴龙 曹宇轩 陈文浩
• 来源期刊: 控制与决策
• 学科: 工学
• 关键词: 二阶终端滑模控制 抖振 收敛速度 下肢外骨骼 super twisting算法 Lyapunov直接法
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 论文与报告
• 页码范围: 162-166
• 页数: 5页
• 分类号: TP351
• 语种: 中文
• DOI: 10.13195/j.kzyjc.2017.0976

摘要

为了提高传统二阶终端滑模控制的全局收敛性,提出一种快速二阶终端滑模控制算法.设计一种二阶趋近律,将绝对值函数隐藏在积分项里,并增加线性项以提高全局收敛性.当系统状态未到达滑模面时,采用二阶趋近律,并通过调整参数避免奇异间题;当系统状态到达滑模面时,采用不含不连续符号项的指数趋近律,以保证控制误差有限时间收敛.采用Lyapunov直接法证明快速二阶终端滑模控制算法的稳定性,及其比super twisting算法具有更优良的收敛特性.以下肢外骨骼为研究对象,建立动力学模型.在考虑建模误差和外部干扰的情况下,将该算法应用于下肢外骨骼的姿态控制.仿真结果表明,所提出的控制算法能够有效抑制抖振,并且比super twisting算法具有更良好的跟踪性能,验证了该算法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	宋胜利	陆军工程大学野战工程学院	3	5	1.0	2.0
2	陈文浩	陆军工程大学野战工程学院	1	0	0.0	0.0
3	张兴龙	陆军工程大学野战工程学院	1	0	0.0	0.0
4	曹宇轩	陆军工程大学野战工程学院	1	0	0.0	0.0