基于变胞变换的柔性恒力机械手设计

• 作者: 胡思雅 邓子龙 陈晓东 高兴军
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 机械手 柔性变胞原理 恒力 设计 运动分析
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 89-92
• 页数: 4页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.12.016

摘要

柔性机构发生弹性变形会储存和释放能量,当储存的能量和释放的能量近似相等时,可以实现恒力.结合柔性变胞原理与恒力机构的共同优点,设计了一种柔性变胞恒力机械手.首先,介绍装置结构设计,根据尺寸关系进行建模;其次,根据几何关系对装置进行运动分析;最后,根据虚功原理,计算出理论输出力,通过粒子群算法找出恒力范围.该装置无需安装力传感器,无需控制系统即可实现机械手的恒力夹持且具有自适性,适用于细胞、芯片、玻璃等薄壁、易破碎物品的夹持.在生物医学、生产生活、科学应用领域中有着较好的应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	高兴军	辽宁石油化工大学机械工程学院	48	875	11.0	29.0
2	邓子龙	辽宁石油化工大学机械工程学院	77	327	11.0	15.0
3	陈晓东	辽宁石油化工大学机械工程学院	5	0	0.0	0.0
4	胡思雅	辽宁石油化工大学机械工程学院	3	0	0.0	0.0