非均匀有理B样条的挖掘机器人 作业过程中自主避障控制

• 作者: 聂卓赟 胡伟石 邵辉 钟星
• 来源期刊: 华侨大学学报（自然科学版）
• 关键词: 挖掘机器人 轨迹规划 非均匀有理B样条 避障
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 页码范围: 26-33
• 页数: 8页
• 分类号: TU621
• 语种: 中文
• DOI: 10.11830/ISSN.1000-5013.201710001

摘要

为解决挖掘机器人在作业过程中遇到大障碍物时无法及时调整动作的问题,提出一种基于非均匀有理B样条(NURBS)曲线的轨迹规划方法.利用3次NURBS曲线插值实现特定的挖掘曲线,在与大障碍物发生碰撞时,通过调整权重因子改变挖掘机器人的局部挖掘轨迹,并且保证轨迹具有良好的平滑性和连续性.仿真实验表明:所提的轨迹规划方法能够实时调整铲斗位姿,进而改变挖掘路径,使挖掘机器人成功避开障碍物,实现自主平滑挖掘.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	邵辉	华侨大学信息科学与工程学院	23	53	4.0	6.0
5	钟星	华侨大学信息科学与工程学院	4	5	2.0	2.0
9	胡伟石	华侨大学实验室与设备管理处	10	36	3.0	6.0