低成本激光和视觉相结合的同步定位与建图研究

• 作者: 尹磊1,2 彭建盛1,3 欧勇盛2 江国来2,4
• 来源期刊: 集成技术
• 学科: 工学
• 关键词: 机器人 非线性优化 同步定位与地图构建 稀疏姿态调整
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 电子信息
• 页码范围: 11-22
• 页数: 12页
• 分类号: TP249
• 字数: 8527字
• 语种: 中文
• DOI: 10.12146/j.issn.2095-3135.20180717001

摘要

激光雷达和视觉传感是目前两种主要的服务机器人定位与导航技术,但现有的低成本激光雷达定位精度较低且无法实现大范围闭环检测,而单独采用视觉手段构建的特征地图又不适用于导航应用.因此,该文以配备低成本激光雷达与视觉传感器的室内机器人为研究对象,提出了一种激光和视觉相结合的定位与导航建图方法:通过融合激光点云数据与图像特征点数据,采用基于稀疏姿态调整的优化方法,对机器人位姿进行优化.同时,采用基于视觉特征的词袋模型进行闭环检测,并进一步优化基于激光点云的栅格地图.真实场景下的实验结果表明,相比于单一的激光或视觉定位建图方法,基于多传感器数据融合的方法定位精度更高,并有效地解决了闭环检测问题.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	尹磊1,2	广西科技大学电气与信息工程学院	1	4	1.0	1.0
5	江国来2,4	中国科学院深圳先进技术研究院	1	4	1.0	1.0
9	欧勇盛2	中国科学院深圳先进技术研究院	1	4	1.0	1.0