一种异质双驱动万向关节运动学分析与工作空间求解

• 作者: 李忠涛 罗天洪
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 万向关节 异质双驱动 电致伸缩材料 运动学分析 工作空间
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 设计计算
• 页码范围: 78-83,88
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.12.014

摘要

提出一种可以实现俯仰运动和侧摆运动的异质双驱动万向关节(HDD-UJ),HDD-UJ以万向联轴器为机构原型,以电机为主驱动源,电致伸缩材料为辅助驱动源.通过设计的HDD-UJ虚拟样机模型,确定其驱动传动一体化特性并阐述了关节的驱动传动机理;建立HDD-UJ的空间运动坐标系,进行了运动学分析并推导出运动学方程;基于空间几何原理求出HDD-UJ的空间运动范围,进行了运动工作空间虚拟仿真实验.仿真结果表明,HDD-UJ结构新颖简单、集成度高,具有2个自由度,能够实现大范围的空间作业.研究为后续关节的结构优化、运动精度调控策略等研究提供了理论依据.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李忠涛	重庆交通大学机电与车辆工程学院	5	2	1.0	1.0
2	罗天洪	重庆文理学院智能制造工程学院	12	4	1.0	1.0