基于几何约束的双目测距技术研究

• 作者: 李龙 王翱翔 田应仲 胡慧娟 韩越兴
• 来源期刊: 计量与测试技术
• 学科: 地球科学
• 关键词: 立体匹配 特征检测 RANSAC 几何约束
• 年，卷（期）: 2019,（7）
• 所属期刊栏目: 计测仪器科研与实践
• 页码范围: 8-11
• 页数: 4页
• 分类号: P184.2
• 字数: 2176字
• 语种: 中文
• DOI: 10.15988/j.cnki.1004-6941.2019.7.004

摘要

双目测距是一种重要的机器视觉技术,常用于机器人定位与导航任务.立体匹配在双目视觉中占有重要的作用,文章基于构建的双目立体视觉系统,提出了一种基于几何约束的物体三维坐标测量方法.首先利用立体标定技术实现了对图像的畸变矫正,并对实时拍摄的左右图像进行ORB特征匹配,以检测图像中物体的特征点对.算法对估计的初始ORB特征点进行RANSAC模型估计,去除误匹配点对应.之后基于点对应之间的距离与斜率对其进行几何关系度量,利用几何约束进一步滤除匹配误差较大的点对应.实验结果说明该算法能有效降低特征的误匹配率,提高了双目测距的准确性与鲁棒性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	田应仲	上海大学机电工程与自动化学院	27	78	5.0	8.0
2	李龙	上海大学机电工程与自动化学院	26	45	4.0	6.0
3	胡慧娟	上海大学机电工程与自动化学院	3	0	0.0	0.0
4	王翱翔	上海大学机电工程与自动化学院	2	0	0.0	0.0
5	韩越兴	上海大学机电工程与自动化学院	3	1	1.0	1.0