一种基于超短基线定位的便携式AUV回坞导航方法

• 作者: 李一平 裘天佑
• 来源期刊: 海洋技术学报
• 关键词: 自主水下机器人 AUV对接 USBL定位 回坞导航
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 研究论文
• 页码范围: 36-42
• 页数: 7页
• 分类号: TP242|TN967.7
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1003-2029.2019.02.006

摘要

自主水下机器人(AUV)对接技术是目前水下机器人的研究热点,精确可靠的AUV的回坞导航是实现对接的关键技术.对于追求轻便的便携式AUV的对接系统,考虑到便携式AUV的搭载能力有限又需要足够的定位精度用于对接,提出了一种基于超短基线(USBL)定位的回坞导航方法,该方法让AUV只需装载电子罗盘和水声应答器就能完成精确的回坞定位.根据导航方法的特点,设计了一种改进的扩展卡尔曼滤波算法,其优点是能在处理滞后的USBL数据的同时动态估算海流、更新状态方程以消除海流造成的定位误差.通过湖试和大量仿真实验,验证了定位算法在海流影响下的定位性能.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	李一平	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	46	683	16.0	25.0
5	裘天佑	中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室	1	0	0.0	0.0