全方位移动机器人动力学研究

• 作者: 崔吉 张燕超
• 来源期刊: 机械
• 学科: 工学
• 关键词: 全方位移动机器人 动力学 MATLAB仿真 拉格朗日方程
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 设计与研究
• 页码范围: 18-21,63
• 页数: 5页
• 分类号: TP391.7
• 字数: 2245字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1006-0316.2019.03.005

摘要

动力学是全方位移动机器人运动控制和导航定位研究的基础,但建立精确动力学模型较为困难.以四轮正交驱动全方位移动机器人为研究对象,探讨拉格朗日法求解移动机器人动力学模型可靠性,通过MATLAB/Simulink仿真和在实验室环境下样机测试来分析驱动力矩和机器人速度、加速度运行参数关系,进而验证该方法的正确性.从仿真曲线和实验数据可分析出机器人运动特性与机械结构关系,可为其他形式移动机器人的动力学研究提供参考.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	崔吉		5	12	2.0	3.0
2	张燕超		5	3	1.0	1.0