3-UPU并联机构多目标参数的优化

• 作者: 严鹏 贾明松 魏永庚
• 来源期刊: 黑龙江大学工程学报
• 学科: 工学
• 关键词: 3-UPU并联机构 雅克比矩阵 条件数 遗传算法 结构参数优化
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 电子与机电工程
• 页码范围: 79-84
• 页数: 6页
• 分类号: TH113.22
• 字数: 3556字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13524/j.2095-008x.2019.04.058

摘要

在同一工作空间下,并联机构的结构参数不同,将导致不同的运动性能,因此,获得并联机构最优结构参数是机构运动性能的重要保证.针对这一问题,选取3-UPU并联机构作为研究对象进行运动学分析,建立机构的运动学方程,并根据其正逆解公式求出了3-UPU并联机构的雅克比矩阵;在给定的工作空间内,利用3-UPU并联机构的雅克比矩阵的条件数,通过遗传算法对并联机构的结构参数进行优化分析,该设计数据为并联机构结构参数设计提供了理论基础.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	魏永庚	黑龙江大学机电工程学院	19	26	3.0	4.0
2	贾明松		3	1	1.0	1.0
3	严鹏	黑龙江大学机电工程学院	1	0	0.0	0.0