面向空间机械臂任务验证的硬件在环半物理仿真系统研究

• 作者: 刘茜 危清清 李海泉 梁建勋 程靖 肖轩 胡成威 马炜
• 来源期刊: 载人航天
• 学科: 航空航天
• 关键词: 空间机械臂 半物理仿真 硬件在环仿真 地面验证 微重力仿真
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 工程技术
• 页码范围: 227-235
• 页数: 9页
• 分类号: V416.8
• 字数: 4496字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1674-5825.2019.02.015

摘要

针对空间机械臂在轨任务进行高保真地面仿真和验证的需求,搭建了空间机械臂操作任务验证平台(MTVF)系统.该系统基于硬件在环技术,将空间机械臂动力学仿真模型、两台地面模拟机械臂和测量系统通过实时仿真计算机实现软硬件的整合,具有响应速度快、跟踪精度高的特点.开发了闭环稳定算法和阻抗控制算法以保证MTVF系统的高保真性能,并通过搭建仿真计算模型以及设计地面试验等方法对MTVF系统的性能进行验证,结果表明,该系统能够反映真实微重力环境下空间机械臂的动力学特性,能够实现对真实微重力环境下的空间机械臂在轨操作任务进行高保真的地面试验和验证.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡成威	中国空间技术研究院北京空间飞行器总体设计部	5	89	4.0	5.0
2	马炜	中国空间技术研究院北京空间飞行器总体设计部	2	9	1.0	2.0
3	刘茜	中国空间技术研究院北京空间飞行器总体设计部	1	1	1.0	1.0
4	肖轩	清华大学航天航空学院	1	1	1.0	1.0
5	程靖	清华大学航天航空学院	1	1	1.0	1.0
6	李海泉	清华大学航天航空学院	1	1	1.0	1.0
7	梁建勋	清华大学航天航空学院	1	1	1.0	1.0