基于改进型人工势场的路径规划方法

• 作者: 成昌巍 潘泉 王策 胡劲文 赵春晖
• 来源期刊: 无人系统技术
• 学科: 工学
• 关键词: 路径规划 人工势场法 动态窗口法(DWA) 局部极小值 目标点不可达 自主避障
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 技术研究
• 页码范围: 10-16
• 页数: 7页
• 分类号: TP242
• 字数: 3938字
• 语种: 中文

摘要

人工势场法作为机器人路径规划的一种经典算法,具有数学描述简单、运算快速等优点,但在使用人工势场法时,容易遇到局部极小值和目标点不可达问题.本文针对人工势场法局部极小值与目标点不可达问题,提出一种基于动态窗口法(DWA)的改进方法.当机器人遇到局部极小值或者目标点不可达问题后,选取机器人周围的路径点并对这些路径点进行评估,选取评估结果最好的路径点作为下一个路径点,重复以上步骤直至机器人逃离局部极小值或者到达目标点.在和传统人工势场法比较后的仿真结果表明,当机器人遇到局部极小值或者目标点不可达问题后,使用改进型人工势场法,可以有效地使机器人成功逃离局部极小值点并到达目标点.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡劲文	西北工业大学自动化学院	13	86	5.0	9.0
2	潘泉	西北工业大学自动化学院	544	9437	45.0	77.0
3	赵春晖	西北工业大学自动化学院	69	1138	16.0	32.0
4	成昌巍	西北工业大学自动化学院	1	0	0.0	0.0
5	王策	西北工业大学自动化学院	1	0	0.0	0.0