基于遍历算法的巡航清漂船控制系统

• 作者: 严馨禹 吴东睿 杜巧玲 杨婷婷 申雯竹 黄振葵
• 来源期刊: 吉林大学学报（信息科学版）
• 学科: 工学
• 关键词: 清漂 自主导航 路径规划 遍历算法 PID控制
• 年，卷（期）: 2019,（2）
• 所属期刊栏目: 创新园地
• 页码范围: 208-215
• 页数: 8页
• 分类号: TP273
• 字数: 3416字
• 语种: 中文

摘要

针对大量漂浮垃圾不能进行高效快速清理的现状,研究了基于开放水域遍历算法的小型自动巡航清漂船控制系统,并提出了融合磁力计位置误差补偿算法、GPS(Global Position System)方位角与距离算法和Boustrophedon算法的开放水域遍历算法,同时引入闭环控制对清漂船运动控制系统性能进行优化.系统由GPS传感器以及电子罗盘传感器实现位置以及系统姿态信息的获取,经开放水域遍历算法处理后控制清漂船行走路线实现自主导航.利用PID(Proportion Integral Differential)控制算法控制船体推进执行机构,有效减少了边缘越界情况的发生.通过仿真实验验证了所提遍历算法的有效性,并在此基础上开展实物测试,结果显示该系统在63 m2的多边形水域遍历覆盖率可达95％,可实现对小型水体漂浮物的高效清理,在水体清漂领域具有广阔的应用前景.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	杜巧玲	吉林大学电子与科学工程学院	17	207	4.0	14.0
2	杨婷婷	吉林大学电子与科学工程学院	31	78	5.0	8.0
3	黄振葵	吉林大学电子与科学工程学院	2	0	0.0	0.0
4	申雯竹	吉林大学电子与科学工程学院	2	0	0.0	0.0
5	严馨禹	吉林大学电子与科学工程学院	2	0	0.0	0.0
6	吴东睿	吉林大学电子与科学工程学院	2	0	0.0	0.0