3-CPS并联机器人的机构分析及仿真研究

• 作者: 张文健 蒲志新
• 来源期刊: 测控技术
• 学科: 工学
• 关键词: 并联机器人 运动学分析 运动学仿真 线性分析 误差分析
• 年，卷（期）: 2019,（4）
• 所属期刊栏目: 机器人技术与应用
• 页码范围: 31-36
• 页数: 6页
• 分类号: TP242
• 字数: 3903字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19708/j.ckjs.2019.04.007

摘要

由于传统Stewart平台有支链运动耦合和工作空间小的缺点,因此以串并联混合机构形式,提出一种新型的六自由度并联机构.为解决运动耦合和工作空间小的问题,并且在保证运动精度的前提下降低生产成本,主要运用矩阵代数工具分析了该机构的反向运动学,运用数值迭代解法分析了该机构的正向运动学,并对该机构的速度加速度进行了分析.通过Adams仿真软件对运动学模型进行数值验证及分析,深入研究了该机构的运动特性和线性度,实验结果证明这种机构具有运动解耦特性和旋转对称性,可以进行良好的线性运动.通过Matlab仿真软件分析对机构驱动器的误差进行研究,实验结果证明该机构用于天文望远镜支撑平台时,保证动平台的运动精度的同时降低了生产成本.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	蒲志新	辽宁工程技术大学机械工程学院	31	181	8.0	12.0
2	张文健	辽宁工程技术大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0