一类欠驱动系统的双环滑模控制仿真

• 作者: 代曾 余红英 刘琛
• 来源期刊: 现代电子技术
• 关键词: 欠驱动系统 滑模控制 双闭环控制 四旋翼飞行器 系统仿真 控制律
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 电子与信息器件
• 页码范围: 88-91,95
• 页数: 5页
• 分类号: TN876-34|TP212.9
• 语种: 中文
• DOI: 10.16652/j.issn.1004-373x.2019.06.022

摘要

针对一类欠驱动四旋翼飞行器(Quadrotor UAV)受控模型,提出一种基于内外环的滑模控制策略,实现了对Quadrotor UAV系统的稳定控制与跟踪.首先采用拉格朗日方程建立四旋翼飞行器的动力学模型,然后根据其数学模型设计以位置系统为外环,姿态系统为内环,滑模控制律为控制方法的内外环控制策略.最后在Matlab环境中对该系统进行仿真,验证了该控制策略的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	余红英	中北大学电气与控制工程学院	68	243	8.0	13.0
2	刘琛	中国电子信息产业集团有限公司第六研究所	3	3	1.0	1.0
3	代曾	中北大学电气与控制工程学院	1	0	0.0	0.0