文章基于TDOA (Time Difference of Arrival,到达时间差)实时定位系统中的时钟同步问题,提出了一种交叉互验同步方法,在由Decawave公司提供的DW1000模块上实现TDOA定位系统的软时钟同步设计。考虑到模块的收发特性,同一时刻只能允许一条信号在空间中传输,该方法中包含主基站与从基站和用户标签的通讯协议,对模块之间的通讯时隙进行安排,解决了通讯信号互相干扰的问题。同时,该方法通过对模块间通讯过程进行建模分析,推导出时间戳、时钟频率漂移与时间轴偏差之间满足的线性方程组,将其最小二乘解代入TDOA定位算法,完成一次时钟同步与标签定位。文章提出的方法充分考虑TDOA实时定位系统的需求,具有时延低、实现简单、易于建模分析等优点。