载体行进间对准杆臂误差补偿算法

• 作者: 宋金龙 王律化 王海亮 石志勇
• 来源期刊: 现代防御技术
• 学科: 工学
• 关键词: 初始对准 杆臂效应 杆臂误差 力学方程 5阶容积滤波 在线补偿
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 导航、制导与控制
• 页码范围: 33-39
• 页数: 7页
• 分类号: V249.3|TN713|TP391.9
• 字数: 4160字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1009-086x.2019.01.06

摘要

针对栽体行进间对准过程中由于杆臂误差所造成的对准结果偏差问题,通过分析杆臂误差的产生机理,提出采用力学方程的方法对杆臂长度进行测量,并将测得的杆臂长度代入到力学方程,同系统的误差模型相结合,组成新的状态量测方程,通过5阶CKF算法,实现了杆臂误差的在线补偿.仿真和实验结果表明:通过此方法,可以实现载体行进间杆臂长度的实时估计,根据估计结果,实现对于杆臂误差的在线补偿,从而提高对准的精度.