基于PSO算法的多UUV导航方法

• 作者: 王国臣 王磊 范世伟
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 无人水下航行器 协同导航 仿生导航 粒子群优化算法
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 基础研究
• 页码范围: 272-276
• 页数: 5页
• 分类号: TJ630.33|U674.941|U675.7
• 语种: 中文
• DOI: 10.11993/j.issn.2096-3920.2019.03.006

摘要

无人水下航行器(UUV)协同导航过程中,惯性导航系统(INS)在水下工作时的定位误差随时间累积,在不升出天线的情况下,难以利用全球定位系统(GPS)对惯导误差进行修正,地磁导航虽可以在水下修正惯导系统的误差,但传统的地磁匹配导航对先验地磁图过于依赖.受到生物利用地磁进行导航行为的启发,文中针对多UUV仿生协同导航问题,提出一种基于粒子群优化(PSO)算法的多UUV仿生协同导航方法,将导航过程归结为多目标搜索问题,通过共享UUV间的信息,完成导航任务,实时对惯导系统进行定位误差的修正.仿真结果证实了该方法的有效性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	王磊		18	54	4.0	6.0
2	王国臣	哈尔滨工业大学仪器科学与工程学院	4	15	2.0	3.0
3	范世伟	哈尔滨工业大学仪器科学与工程学院	3	2	1.0	1.0