SLAM激光点云整体精配准位姿图技术

• 作者: 刘华 戴集成 谭骏祥 闫利 陈长军
• 来源期刊: 测绘学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 点云修正 同步定位与制图 全局优化 图优化 迭代最近点法
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 摄影测量学与遥感
• 页码范围: 313-321
• 页数: 9页
• 分类号: P232
• 字数: 5204字
• 语种: 中文

摘要

基于同步定位与制图(simultaneous localization and mapping,SLAM)技术的激光扫描系统具有成本低、效率高的优点,近年来在测绘领域得到了广泛关注.虽然基于SLAM技术的激光扫描系统能够实现实时数据获取,但该数据获取方式难以保证点云精度,不同位置获取的同一地物的点云存在位置不一致.为了提高该类系统所获点云精度,本文提出一种分层次点云全局优化方法.该方法首先通过“点-切平面”迭代最近邻算法对重叠点云进行配准,形成扫描系统轨迹间的约束;然后构建位姿图对轨迹进行优化,利用优化后的轨迹对点云进行修正.算法通过将优化过程分解为局部和整体两个层次以提高计算效率.试验结果表明,优化后点云同名点对间的距离中误差减小约50％,内部不一致现象得到有效消除.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	闫利	武汉大学测绘学院	144	1172	19.0	28.0
5	刘华	武汉大学测绘学院	22	115	7.0	10.0
6	陈长军	武汉大学测绘学院	20	118	7.0	10.0
7	谭骏祥	武汉大学测绘学院	3	21	2.0	3.0
8	戴集成	武汉大学测绘学院	1	2	1.0	1.0