无人机空中对接中的视觉导航方法

• 作者: 佘浩平 刘爱超 周思成 杨钦宁
• 来源期刊: 导航定位与授时
• 学科: 航空航天
• 关键词: 无人机 空中对接 视觉导航 位姿估计 椭圆检测
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 28-34
• 页数: 7页
• 分类号: V249.3
• 字数: 3618字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19306/j.cnki.2095-8110.2019.01.005

摘要

无人机空中加油是一种能有效提升巡航里程及续航时长的技术手段,近距相对位置和姿态测量技术是其中需要解决的关键问题之一.针对该问题研究了无人机自主空中对接中的视觉导航方法,完成了近距对接的地面实验.首先,利用移动对接图标和无人机的GPS/INS信息进行无人机的粗略导航,完成会合;再充分利用视觉图标的颜色与形状信息,通过颜色分割选取目标可能区域,在这些区域中进行快速椭圆检测,针对椭圆检测算法存在误检测及边缘不重合的问题,提出了椭圆检测与轮廓检测相结合的方法,能够更准确地描述图标边缘;最后,利用改进的OI算法进行相对位姿的估计,实现近距的精确导航.实验结果表明,无人机在较高速度下的跟踪效果良好,采用的视觉导航方法能够满足空中对接中精度与实时性的要求.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	佘浩平	北京理工大学宇航学院	6	22	3.0	4.0
2	刘爱超	北京理工大学宇航学院	1	3	1.0	1.0
3	杨钦宁	北京理工大学宇航学院	1	3	1.0	1.0
4	周思成	北京理工大学宇航学院	1	3	1.0	1.0