基于改进粒子群算法的平面并联机构工作空间边界求解

• 作者: 姬芳芳 赵欣
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 粒子群算法 并联机构 工作空间 有效性
• 年，卷（期）: 2019,（12）
• 所属期刊栏目: 理论研究
• 页码范围: 28-33,37
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.12.005

摘要

提出了一种利用改进的粒子群优化算法(MPSO)确定平面并联机构工作空间边界的新方法.制定一个通用目标函数,在平面并联机构达到其极限点时给出最佳值.通过使用改进的粒子群优化算法找到这些点,可以构造出并联机械臂的工作空间边界.为了验证该方法的有效性,以3RRR平面并联机构为例,利用MPSO方法最优化求解,得到工作空间边界的映射;同时,研究了初始位置对工作空间搜索的影响.结果表明,初始点的选择是求解工作空间边界的关键,与离散化方法相比.MPSO搜索过程高效,所得工作空间边界点准确.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵欣	唐山师范学院物理系	27	111	5.0	10.0
2	姬芳芳	唐山师范学院物理系	4	0	0.0	0.0