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基于NDT和ICP融合的点云配准方法
基于NDT和ICP融合的点云配准方法
作者:
张桂杨
苑壮
陶刚
基本信息来源于合作网站,原文需代理用户跳转至来源网站获取
点云配准
正态分布变换
点云搜索
迭代最临近点
摘要:
针对传统迭代最近点算法高精度低效率与正态分布变换算法高效率低精度的问题,提出了基于NDT与ICP融合的点云配准方法.首先通过NDT算法选择合适的网格参数将待匹配的点云向目标点云拉近以提高配准效率,完成粗配准,其次使用KD树加速的ICP算法求解变换矩阵以提高配准的计算效率.通过实验表明,本文方法匹配速度相比NDT算法和ICP算法有明显提高,且精度高于NDT算法.
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文献信息
篇名
基于NDT和ICP融合的点云配准方法
来源期刊
北京测绘
学科
地球科学
关键词
点云配准
正态分布变换
点云搜索
迭代最临近点
年,卷(期)
2019,(12)
所属期刊栏目
学术探讨
研究方向
页码范围
1465-1469
页数
5页
分类号
P225.2
字数
2990字
语种
中文
DOI
10.19580/j.cnki.1007-3000.2019.12.009
五维指标
作者信息
序号
姓名
单位
发文数
被引次数
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G指数
1
苑壮
山东科技大学测绘科学与工程学院
2
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2
张桂杨
山东科技大学测绘科学与工程学院
2
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陶刚
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点云配准
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迭代最临近点
研究起点
研究来源
研究分支
研究去脉
引文网络交叉学科
相关学者/机构
期刊影响力
北京测绘
主办单位:
北京市测绘设计研究院
北京测绘学会
出版周期:
月刊
ISSN:
1007-3000
CN:
11-3537/P
开本:
大16开
出版地:
北京市海淀区羊坊店路15号
邮发代号:
创刊时间:
1987
语种:
chi
出版文献量(篇)
3644
总下载数(次)
21
总被引数(次)
13764
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