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摘要:
针对传统迭代最近点算法高精度低效率与正态分布变换算法高效率低精度的问题,提出了基于NDT与ICP融合的点云配准方法.首先通过NDT算法选择合适的网格参数将待匹配的点云向目标点云拉近以提高配准效率,完成粗配准,其次使用KD树加速的ICP算法求解变换矩阵以提高配准的计算效率.通过实验表明,本文方法匹配速度相比NDT算法和ICP算法有明显提高,且精度高于NDT算法.
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内容分析
关键词云
关键词热度
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文献信息
篇名 基于NDT和ICP融合的点云配准方法
来源期刊 北京测绘 学科 地球科学
关键词 点云配准 正态分布变换 点云搜索 迭代最临近点
年,卷(期) 2019,(12) 所属期刊栏目 学术探讨
研究方向 页码范围 1465-1469
页数 5页 分类号 P225.2
字数 2990字 语种 中文
DOI 10.19580/j.cnki.1007-3000.2019.12.009
五维指标
作者信息
序号 姓名 单位 发文数 被引次数 H指数 G指数
1 苑壮 山东科技大学测绘科学与工程学院 2 0 0.0 0.0
2 张桂杨 山东科技大学测绘科学与工程学院 2 0 0.0 0.0
3 陶刚 山东科技大学测绘科学与工程学院 3 0 0.0 0.0
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研究主题发展历程
节点文献
点云配准
正态分布变换
点云搜索
迭代最临近点
研究起点
研究来源
研究分支
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引文网络交叉学科
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北京测绘
月刊
1007-3000
11-3537/P
大16开
北京市海淀区羊坊店路15号
1987
chi
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