三维目标检测中的先验方向角估计

• 作者: 方志军 赵华卿 高永彬
• 来源期刊: 传感器与微系统
• 学科: 工学
• 关键词: 三维目标检测 方向角 先验信息 深度信息 点云重建
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 研究与探讨
• 页码范围: 35-38
• 页数: 4页
• 分类号: TP391
• 字数: 2725字
• 语种: 中文
• DOI: 10.13873/J.1000-9787(2019)06-0035-04

摘要

为了解决基于2.5维信息进行三维目标检测的方法中方向角的先验信息未得到充分利用的问题,从RGB-D相机获取的深度信息出发,提出一种新的基于二维图像估计先验方向角的三维目标检测方法.通过颜色信息和深度信息得到二维的分割实例,并在分割实例上提取关键点;通过关键点的优化过程排除不确定点和修正误判点;通过点云重建得到关键点的三维坐标,根据关键点的坐标估计目标的方向角,并将其作为初始化三维框的方向角.实验结果表明,所提方法在Amodal3Det方法的基础上提高了1.3％ 的平均检测精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	方志军	上海工程技术大学电子电气工程学院	31	86	5.0	8.0
2	高永彬	上海工程技术大学电子电气工程学院	12	14	2.0	3.0
3	赵华卿	上海工程技术大学电子电气工程学院	1	1	1.0	1.0