GPS短时失效条件下SINS/GPS组合导航数据处理方法

• 作者: 张梦得 李开龙 田佳玉 胡柏青
• 来源期刊: 测绘科学技术学报
• 学科: 地球科学
• 关键词: 捷联惯导 组合导航 四元数无味卡尔曼滤波 偏最小二乘 高斯过程回归
• 年，卷（期）: 2019,（5）
• 所属期刊栏目: 大地测量学与导航
• 页码范围: 447-451,457
• 页数: 6页
• 分类号: P228
• 字数: 4366字
• 语种: 中文
• DOI: 10.3969/j.issn.1673-6338.2019.05.002

摘要

在SINS/GPS组合导航实际应用中GPS短时失效的情况难以避免,这会导致组合导航的效果下降.针对该问题,本文提出了基于偏最小二乘PLSR辅助高斯过程回归GPR的SINS/GPS组合导航的无味四元数估计器USQUE,以解决组合导航中的GPS短时失效问题.该方法以PLSR估计的位置误差作为输入,以GPS提供的位置信息作为输出对GPR进行训练.在组合导航系统出现GPS短时失效后,使用通过PLSR辅助粒子群算法优化超参数的GPR直接对辅助导航设备的位置进行预测,作为USQUE算法的量测量,从而使得USQUE算法可以正常进行量测更新.在实验中,使用车载MEMS/GPS数据,将PLSR-GPR-USQUE,PLSR-USQUE与隔离量测量的USQUE算法组合导航的效果进行比较.实验结果表明,在GPS短时失效的情况下,PLSR-GPR-USQUE具有良好的估计精度.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	胡柏青		47	194	8.0	10.0
2	张梦得		5	7	2.0	2.0
3	李开龙		13	34	3.0	5.0
4	田佳玉		1	0	0.0	0.0