复杂环境下微小飞行器惯性/激光雷达Robust-SLAM方法

• 作者: 付相可 吕品 石鹏 赖际舟 邹冰倩
• 来源期刊: 导航定位与授时
• 学科: 航空航天
• 关键词: 微小型飞行器 同步定位与构图 激光雷达 自主导航
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 导航与控制
• 页码范围: 14-21
• 页数: 8页
• 分类号: V249.32
• 字数: 4960字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19306/j.cnki.2095-8110.2019.01.003

摘要

针对微小型飞行器在巡检、探测和地图构建等应用中关键的自主导航技术,提出了一种基于惯性辅助的激光雷达Robust-SLAM方法用于微小型飞行器自主导航.相对于传统的激光雷达SLAM方法,该方法在SLAM框架中引入了感知环境突变检测方法,并且加强了惯性与SLAM的组合程度,有效地解决了高程方向感知环境发生突变时激光雷达SLAM定位误差大的问题.室内车库实际飞行实验结果表明,该方法能够实现微小型飞行器在三维空间中实时可靠的自主导航,具有较好的工程应用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赖际舟		105	1338	20.0	30.0
2	吕品		32	241	8.0	15.0
3	石鹏		2	8	2.0	2.0
4	邹冰倩		1	5	1.0	1.0
5	付相可		1	5	1.0	1.0