基于滑模变结构控制的路径跟踪研究

• 作者: 宋旋漩 张华胜 潘礼正
• 来源期刊: 计算机测量与控制
• 关键词: 爬壁机器人 路径跟踪 滑模控制 Lyapunov MATLAB
• 年，卷（期）: 2019,（11）
• 所属期刊栏目: 控制技术
• 页码范围: 106-109,114
• 页数: 5页
• 分类号: TP273+.5
• 语种: 中文
• DOI: 10.16526/j.cnki.11-4762/tp.2019.11.024

摘要

为解决锅炉水冷壁磨损检测机器人的路径跟踪问题,提出了一种基于指数趋近律的滑模变结构控制的机器人路径跟踪方法;在水冷壁磨损检测机器人运动模型的基础上,进行路径跟踪误差分析,设计一种基于指数趋近律的滑模变结构控制器,再利用Lyapunov定理验证其收敛性,最后通过MATLAB软件模拟仿真,仿真结果表明该控制器可以克服误差,使位姿误差收敛至零.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	潘礼正	常州大学机械工程学院	12	24	3.0	4.0
2	宋旋漩	常州大学机械工程学院	2	0	0.0	0.0
3	张华胜	常州大学机械工程学院	1	0	0.0	0.0