基于分数阶PI Dλ μ 控制的机器人焊缝跟踪控制

• 作者: 刘树青 刘欣 张瑶 盛国良
• 来源期刊: 控制工程
• 学科: 工学
• 关键词: 焊缝跟踪 分数阶PIDλμ控制器 混合粒子群算法(HPSO)
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 建模与仿真系统
• 页码范围: 1192-1196
• 页数: 5页
• 分类号: TP273
• 字数: 3682字
• 语种: 中文
• DOI: 10.14107/j.cnki.kzgc.171044

摘要

针对机器人焊接过程中的焊缝跟踪性能问题,提出一种分数阶PI Dλ μ 控制方法.首先根据分数阶的原理,设计分数阶PI Dλ μ 控制器,然后应用混合粒子群算法(HPSO)优化分数阶PI Dλ μ 控制器的5个参数(P I D,,,,k k kλ μ),该算法以粒子群算法为基础,融合遗传算法交叉,变异的特点,提升全局搜索能力.采用改进的误差绝对值时间积分函数(ITAE)作为优化目标,对系统进行多种信号仿真,结果表明HPSO-分数阶PI Dλ μ 控制器收敛速度快,精度高,鲁棒性强,达到了预期的控制目的.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	刘树青	南京工程学院工业中心	39	173	8.0	12.0
2	盛国良	南京工程学院工业中心	9	30	3.0	5.0
3	张瑶	南京工程学院工业中心	11	16	2.0	3.0
4	刘欣	南京工程学院工业中心	7	8	2.0	2.0