模糊PID消防机器人无刷直流电机驱动系统设计

• 作者: 赵伟 赵晓侠
• 来源期刊: 软件导刊
• 学科: 工学
• 关键词: 消防机器人 低速大转矩 模糊控制 PID控制器 无刷直流电机
• 年，卷（期）: 2019,（1）
• 所属期刊栏目: 人工智能
• 页码范围: 22-27
• 页数: 6页
• 分类号: TP303
• 字数: 4099字
• 语种: 中文
• DOI: 10.11907/rjdk.181712

摘要

传统消防机器人主要运用有刷直流电机和经典PID控制.提出一种将无刷直流电机和模糊PID控制算法相结合的电机驱动系统, 为消防机器人提供低速大转矩驱动.通过建立无刷直流电机控制系统模型和模糊PID控制设计, 在MATLAB/Simulink仿真环境下建立系统仿真模型.在仿真环境中将传统PID控制器和模糊PID控制器各项指标作对比, 结果表明使用无刷直流电机并运用模糊PID控制器组成的消防机器人, 具有良好的静动态性能、抗干扰能力及转速/转矩特性.为验证试验的可靠性, 建立消防机器人实物模型, 对机器人进行整体测试, 表明模糊PID消防机器人爬坡、越障、爬楼梯能力强, 具有实用价值.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	赵伟	昆明理工大学信息工程与自动化学院	28	138	7.0	11.0
2	赵晓侠	昆明理工大学信息工程与自动化学院	23	46	4.0	6.0