多UUV协调控制技术研究现状及发展趋势

• 作者: 严浙平 刘祥玲
• 来源期刊: 水下无人系统学报
• 关键词: 无人水下航行器 协调控制 编队控制 任务分配 协调路径规划 围捕
• 年，卷（期）: 2019,（3）
• 所属期刊栏目: 综述评论
• 页码范围: 226-231
• 页数: 6页
• 分类号: TJ630.33|U674.941|TP273
• 语种: 中文
• DOI: 10.11993/j.issn.2096-3920.2019.03.001

摘要

为了使无人水下航行器(UUV)更好地完成复杂海洋任务,需要通过多UUV系统协调控制来实现大规模协同侦察、作战、搜索及营救等任务.文中对编队控制、任务分配、协调路径规划和围捕等多UUV协调控制研究中的关键技术研究现状及进展进行综述,重点分析了编队控制中的队形保持、队形重构、协同避障以及编队控制衍生出的集群控制等问题.最后指出,应加强对强耦合非线性模型的协调控制、弱通信约束条件下的协调控制以及异构多UUV系统的协调控制等研究工作,以实现复杂海洋环境下多UUV的有效协调控制.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	严浙平	哈尔滨工程大学自动化学院	96	692	13.0	20.0
2	刘祥玲	哈尔滨工程大学自动化学院	1	1	1.0	1.0