一种可重构多模式步滚移动机器人

• 作者: 倪聪 刘香玉 宛宇 张春燕 李茂生 谢明娟
• 来源期刊: 机械传动
• 关键词: 多模式移动机器人 可重构 奇异性 步态分析
• 年，卷（期）: 2019,（6）
• 所属期刊栏目: 开发应用
• 页码范围: 158-164
• 页数: 7页
• 语种: 中文
• DOI: 10.16578/j.issn.1004.2539.2019.06.029

摘要

为适应多重复杂地形环境的需求,提出了一种新型的具有行走、变形和滚动能力的可重构多模式移动机器人,该机器人可以根据地形改变不同的运动模式,提高了对非结构化地形的运动适应性.利用螺旋理论找出机构在各运动模式下的奇异位,并对机构在各运动模式下移动可行性进行分析.运用ADAMS软件对多重特征地形进行了仿真试验,结果表明,该机构在步态、稳定性、多环境适应能力等方面有明显的优势,最后样机试验也验证了各运动模式的可行性.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	张春燕	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	8	35	2.0	5.0
5	李茂生	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	4	0	0.0	0.0
6	刘香玉	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	6	0	0.0	0.0
7	宛宇	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	5	0	0.0	0.0
8	倪聪	东华大学机械工程学院	3	0	0.0	0.0
9	谢明娟	上海工程技术大学机械与汽车工程学院	3	0	0.0	0.0