基于跟踪误差模型的智能车辆轨迹跟踪方法

• 作者: 徐友春 李华 潘世举 苏致远
• 来源期刊: 汽车工程
• 关键词: 智能车辆 轨迹跟踪 模型预测控制
• 年，卷（期）: 2019,（9）
• 页码范围: 1021-1027
• 页数: 7页
• 字数: 4285字
• 语种: 中文
• DOI: 10.19562/j.chinasae.qcgc.2019.09.006

摘要

为提高智能车辆轨迹跟踪精度,以车辆动力学模型为基础,提出一种基于线性时变模型预测控制的轨迹跟踪方法.该方法将车辆非线性动力学跟踪误差模型进行线性化和离散化处理,作为控制器的预测模型;建立系统控制增量的目标函数,设计状态量、控制量和控制增量约束条件,利用带约束的二次规划问题求解目标函数;将求得的最优序列的第一项控制量作用于系统.实验结果表明,在双移线工况下,当车速小于15 m/s时,横向最大误差小于0.52m,航向最大误差小于0.067 rad.

作者信息

序号	姓名	单位	发文数	被引次数	H指数	G指数
1	徐友春		16	48	4.0	6.0
2	李华		7	29	4.0	5.0
3	潘世举		2	3	1.0	1.0
4	苏致远		4	11	3.0	3.0